Cayuela tiene una gran antigüedad, se fundó durante la reconquista cristiana, en del siglo XI. Aunque no tenía una población muy numerosa, era una localidad con un gran dote artístico (apreciable en su iglesia parroquial de San Esteban, diácono y mártir de la Iglesia). Hoy en día tampoco tiene una población numerosa, 186 habitantes registrados en 2014. Su escudo data al menos desde 1845, con dos palmas de oro cruzadas en sus ramos y con una corona real abierta.

Cayuela pasó por varias formas de administración de la iglesia: señorial, de la ciudad de Burgos entre los siglos XIV y XVI, al quedar insertada en la jurisdicción de Muñó, volviendo al realengo en el siglo XVIII.Sus vecinos se han adaptado a la vida en el campo y hubo personas de prestigio que dieron excelentes servicios a Castilla y a España. Durante generaciones los habitantes de Cayuela se han dedicado a la agricultura, proporcionando productos de gran calidad como la morcilla (con tanto renombre en Burgos), el queso fresco o el lechazo.

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